Related Episodes
פרקים קשורים
מכונית על המסלול
מכונית שעוקבת אחרי קו!? איך היא עושה את זה?? מאת ענבר חובב
הבסיס מאחורי הרעיון הזה הוא מאוד פשוט, המכונית פועלת בעזרת שני מנועים, כל מנוע שולט
על צד אחד. וההיגוי של המכונית מתבצע בצורה של היגוי "זחל" או "טנק" כלומר סיבוב של 2
המנועים ביחד מוביל לנסיעה קדימה, וסיבוב של מנוע אחד מוביל לפניה.
על המכונית הזו התקנתי שני חיישנים שממוקמים בחלקה הקידמי התחתון של המכונית כך שהם
נמצאים משני צידי הקו,
הקו מתוכנן בצורה כזו שהוא יהיה כמה שיותר בהיר ביחס לריצפה, והמכונית מוגדרת לנסוע מתי
שרמת האור יורדת אל מתחת מהרמה שמוחזרת מהקו. כלומר, במצב נסיעה ישר הקו תמיד יהיה בין החיישנים והחיישנים תמיד יראו את האור המוחזר מהרצפה הכהה, אך ברגע של סטיה הצידה החיישן שאחראי על אותו צד יסטה את עבר הקו ורמת ההחזרה תעלה, דבר שיגרום לעצירת המנוע באותו צד ואז "היגוי הזחל" יכנס לפעולה ויתקן את הסטיה עד שהאיזון יחזור ושוב הקו יהיה בין שני החיישנים והמכונית תשוב לנסוע ישר.
אז איך המעגל עובד?
המעגל מבוסס על שני מגברי שרת 2 - U1, Uכל מגבר שרת שיש לכם שיש לכם יעשה את
העבודה . 423 LM741, LM339 LMוכו, אין לו כמעט חשיבות העיקר שיוכל לתפקד כמשווה ושמתח ההפעלה שלו יהיה תואם למה שתוכלו לספק לו, שימו לב שישנם רכיבים שכוללים בתוכם מספר מגברי שרת באריזה אחת, אני לדוגמא השתמשתי ברכיב 423 LM שכולל בתוכו 4 מבגרי שרת.
המגברי שרת מתפקדים כמשווים בין מבואות הפלוס והמינוס שלהם. למבוא הפלוס מחובר LDR
ונגד 4 R3, Rאשר הצומת בינהם יוצר מחלק מתח שמשתנה על-פי רמת האור שנופלת על ה .LDR
למבוא המינוס מחובר פוטנציומטר שמשמש כמחלק מתח נוסף , והיחס בינו לבין מבוא הפלוס
קובע מתי יתהפך המצב במגבר שרת, שימו לב שהפונציומטר מחובר לשני המגברי שרת כך
שהכיול מתבצע אוטומטית בעבור שני המגברי שרת.
את הפלט של המגבר שרת מגבירים בעזרת 2 Q1, Qאלו טרנזיסטורי NPNפשוטים כמו ,40932N
549 ,2N2222, BC547, Cאבל יש להתחשב בהספק המנוע שלכם, אני השתמשת ב 4093 ,2Nשחובר
בטור לנגד 2 R1, Rבערך ,1Kאבל זה מאוד תלוי בטרנזיסטור שתשמשו ובהספק המנוע שלכם.
הרכיבים הדרושים -
את הרכיבים שהשתמשתי בהם סימנתי בכתב מודגש:
853U1, U2 - LM324 , LM339, LM 741, LM
549Q1, Q2 - 2N3904 , 2N2222, BC547, C
) R1, R2 - 1K גודל הנגד הזה יקבע על פי הספק המנוע המנוע ורגישות הטרנזיסטור שברשותכם)
) R3, R4 - 10K ניתן להשתמש בכל נגד שקרוב להתנגדות של ה LDRבאור ממוצע)
) P1 - 220K הפוטנציומטר משמש כמחלק מתח לכן כל ערך בין 1Kל 1Mיעשה את העבודה)
זוג רכיבי LDR
LED רצוי לבן אולטרא ברייט - שימו לב, הלד לא מופיע בסירטוט כי בפועל ניתן
לעבוד גם עם האור הרגיל של החדר אבל רצוי להוסיף אותו בין החיישנים כדי לקבל
דיוק גבוהה יותר, במידה ומשתמשים ב LEDחשוב לחבר אותו בטור לנגד בטווח של
086-022 אום על מנת להגן עליו.
זוג מנועים מ " SERVOפרוץ" של טיסן. (רצוי שני מנועים זהים בעלי תמסורת ומתח הפעלה שמגבר השרת והטרנזיסטור יוכלו לעמוד בו) מכייון שמדובר כאן על שני מעגלים (אחד לכל צד) רצוי לבחור ברכיבים זהים ככל האפשר עבור שני הצדדים, על מנת לאפשר נסיעה חלקה.
כמה טיפים
על מנת להפוך את צורת העקיבה מריצפה כהה וקו בהיר לריצפה בהירה וקו כהה, כל מה שדרוש זה להפוך את קוטביות של החיישן כך שה LDRיתחבר למינוס והנגד שבטור אליו לפלוס - ניתן לשכלל את זה ע"י חיבור של מפסק 6 פינים שהרגליים הקיצוניות שלו מוצלבות וע"י כך לקבל מפסך מצליב.
כדי לקבל קריאה איכותית של הקו מומלץ למקם את חיישנים בחלק הקידמי התחתון של המכונית
ולשים עליהם סוכך שיגונן מפני חדירת אור זר כך שהקריאה של הקו תסתמך אך ורק על האור מה LED
בהצלחה בבניה!
